热搜词

ESP8266 使用 DRV8833驱动板驱动N20电机

技术分享 2年前 (2022-07-25) 0 999+
关注

RT

手里这块ESP8266是涂鸦的板子，咸鱼上三块一个买了一堆，看ESP8266-12F引脚都差不多的。裸焊了个最小系统，加两个按钮（一个烧录，一个复位）

ESP8266 使用 DRV8833驱动板驱动N20电机

1. 准备工作

搜索过程中发现 DRV8833四路输入口需要PWM，而8266中的PWM口有4个IO口。但是我看到网上有人说“RSP8266中基本上数字IO都可以作为PWM复用引脚”，我不清楚。

ESP8266 使用 DRV8833驱动板驱动N20电机

之前我把GPIO15接地了。因为网上一些人说要接地，以及涂鸦文档中有说GPIO15涉及到初始化过程，所以我以为这个引脚是不能用的

ESP8266 使用 DRV8833驱动板驱动N20电机

试着去掉后，发现可以正常烧录和运行。那就这么着了，反正你引脚都引出来了，我应该可以随便折腾，我也不用wifi功能，至于GPIO15能不能用还得等后续验证。

下面是现在的烧录和复位最小系统图：去掉GPIO15到GND这条线

ESP8266 使用 DRV8833驱动板驱动N20电机

2. PWM 呼吸灯测试

因为实在RTOS下开发的，所以手册先放上来。esp8266-rtos-sdk PWM

RTOS下也有示例代码：ESP8266_RTOS_SDKexamplesperipheralspwm

PWM重要参数：

频率：1/Ts(周期)

占空比：Ton/Ts

在频率一定时，可通过不同占空比来改变LED亮度，就达到呼吸灯效果了。

#include <stdio.h> #include <string.h> #include <stdlib.h> #include "freertos/FreeRTOS.h" #include "freertos/task.h" #include "freertos/queue.h" #include "esp_log.h" #include "esp_system.h" #include "esp_err.h" #include "esp8266/gpio_register.h" #include "esp8266/pin_mux_register.h" #include "driver/pwm.h"   //#define PWM_0_OUT_IO_NUM   12 //#define PWM_1_OUT_IO_NUM   13 //#define PWM_2_OUT_IO_NUM   14 #define PWM_3_OUT_IO_NUM   15  // PWM period 1000us(1Khz), same as depth // 周期 #define PWM_PERIOD    (1000)  static const char *TAG = "pwm_example";  // pwm pin number const uint32_t pin_num[1] = {     // PWM_0_OUT_IO_NUM,     // PWM_1_OUT_IO_NUM,     // PWM_2_OUT_IO_NUM,     PWM_3_OUT_IO_NUM };  // duties table, real_duty = duties[x]/PERIOD // 占空比 uint32_t duties[1] = {     // 10000, 10000, 10000,      500, };  // phase table, delay = (phase[x]/360)*PERIOD // 相位 float phase[1] = {     0 }; // #define configTICK_RATE_HZ 1000 void app_main() {     pwm_init(PWM_PERIOD, duties, 1, pin_num);     pwm_set_phases(phase);     pwm_start();     char flag = 0;     uint16_t count = 1;     while (1) {         if(flag){             count--;         }else{             count++;         }          if(count>=1000){             flag=1;             ESP_LOGI(TAG, "PWM 1000n");         }else if(count<=1){             flag = 0;             ESP_LOGI(TAG, "PWM 0n");              // 熄灭后停留             vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(300));         }         // 设置占空比         pwm_set_duty(0, count);         pwm_start();          vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(2));     } }

15号引脚上的PWM呼吸灯如下：

测试PWM的呼吸灯

3. DRV8833 驱动板连接

网上找到接线图，来试试

ESP8266 使用 DRV8833驱动板驱动N20电机

放在我的电路中的接线图

ESP8266 使用 DRV8833驱动板驱动N20电机

焊接，焊接完成后，串口信息报错

Fatal exception (0):  epc1=0x4013ffff, epc2=0x00000000, epc3=0x00000000, excvaddr=0x00000000, depc=0x00000000

应该是焊的时候碰到以前的引脚了或者新焊接的线影响了运行

重新烧录下程序，烧录按钮按下，按复位毫无反应，排查下问题。

最后发现是GPIO2影响了，因为GPIO2在模块启动的时候如果拉低会启动失败。我也搞不懂为什么现在接的是VCC但是是低电平。和GPIO15换个位置吧。

ESP8266 使用 DRV8833驱动板驱动N20电机

4. 代码部分

供电

首先GPIO15要供电，输出高电平：

#include "driver/gpio.h" #define GPIO_15 15 void app_main() {      // 不是RTOS中的配置方式     // 配置 IO15 为 GPIO功能     // PIN_FUNC_SELECT(PERIPHS_GPIO_MUX_REG(15), FUNC_GPIO15);     // 设置高电平     // GPIO_OUTPUT_SET(15, 1);      // 配置IO15为输出     gpio_config_t ioConf;     ioConf.intr_type = GPIO_INTR_DISABLE;     ioConf.mode = GPIO_MODE_OUTPUT;     ioConf.pin_bit_mask = (1ULL<<GPIO_15);     ioConf.pull_down_en = 0;     ioConf.pull_up_en = 0;     gpio_config(&ioConf);     // 输出高电平     gpio_set_level(GPIO_15, 0);

供电后，驱动板上的LED亮了。

四路PWM输出

#define PWM_0_OUT_IO_NUM   12 #define PWM_1_OUT_IO_NUM   13 #define PWM_2_OUT_IO_NUM   14 #define PWM_3_OUT_IO_NUM   2  // PWM period 1000us(1Khz), same as depth // 周期 #define PWM_PERIOD    (1000)  // pwm pin number const uint32_t pin_num[4] = {     PWM_0_OUT_IO_NUM,     PWM_1_OUT_IO_NUM,     PWM_2_OUT_IO_NUM,     PWM_3_OUT_IO_NUM };  // duties table, real_duty = duties[x]/PERIOD // 占空比 uint32_t duties[4] = {     500,     500,     500,     500, };  // phase table, delay = (phase[x]/360)*PERIOD // 相位 float phase[4] = {     0, 0, 0, 0, };  void app_main() {     ...      // 配置四路PWM口     pwm_init(PWM_PERIOD, duties, 4, pin_num);     pwm_set_phases(phase);     pwm_start();

串口日志输出：

gpio: GPIO[15]| InputEn: 0| OutputEn: 1| OpenDrain: 0| Pullup: 0| Pulldown: 0| Intr:0  gpio: GPIO[2]| InputEn: 0| OutputEn: 1| OpenDrain: 0| Pullup: 0| Pulldown: 0| Intr:0  gpio: GPIO[12]| InputEn: 0| OutputEn: 1| OpenDrain: 0| Pullup: 0| Pulldown: 0| Intr:0  gpio: GPIO[13]| InputEn: 0| OutputEn: 1| OpenDrain: 0| Pullup: 0| Pulldown: 0| Intr:0  gpio: GPIO[14]| InputEn: 0| OutputEn: 1| OpenDrain: 0| Pullup: 0| Pulldown: 0| Intr:0  pwm: --- PWM v3.4

现在通电后，电机没转动，但是有响声。

是因为驱动方式不对，看看DRV8833的逻辑控制：

ESP8266 使用 DRV8833驱动板驱动N20电机

ESP8266 使用 DRV8833驱动板驱动N20电机

现在IO12和IO13都是PWM输出，就会肯定就动不了的。将IO13设为低电平就可以了。

速度不够快，先把占空比调大一些。确实快了。再将频率设置为10Khz，速度相比1Khz好像没提升。如果还想增加转速是不是只能增加电压？现在只是3.3的电压太小了。

不过现在总算是转起来了

ESP8266 使用 DRV8833驱动板驱动N20电机

以及总览图：

ESP8266 使用 DRV8833驱动板驱动N20电机

完整代码：

#include <stdio.h> #include <string.h> #include <stdlib.h>  #include "freertos/FreeRTOS.h" #include "freertos/task.h" #include "freertos/queue.h"  #include "esp_log.h" #include "esp_system.h" #include "esp_err.h"  #include "esp8266/gpio_register.h" #include "esp8266/pin_mux_register.h"  #include "driver/pwm.h" #include "driver/gpio.h"  #define PWM_0_OUT_IO_NUM   12  #define GPIO_15 15 #define GPIO_13 13  // PWM period 1000us(1Khz), same as depth // 周期 1ms=1Khz 100us=10Khz #define PWM_PERIOD    (1000)  // pwm pin number const uint32_t pin_num[1] = {     PWM_0_OUT_IO_NUM, };  // duties table, real_duty = duties[x]/PERIOD // 占空比 uint32_t duties[1] = {     999, };  // phase table, delay = (phase[x]/360)*PERIOD // 相位 float phase[1] = {     0 };   void app_main() {     // 配置IO15为输出     gpio_config_t ioConf;     ioConf.intr_type = GPIO_INTR_DISABLE;     ioConf.mode = GPIO_MODE_OUTPUT;     ioConf.pin_bit_mask = (1ULL<<GPIO_15);     ioConf.pull_down_en = 0;     ioConf.pull_up_en = 0;     gpio_config(&ioConf);     // 输出高电平     gpio_set_level(GPIO_15, 1);          // 配置IO13为输出     ioConf.intr_type = GPIO_INTR_DISABLE;     ioConf.mode = GPIO_MODE_OUTPUT;     ioConf.pin_bit_mask = (1ULL<<GPIO_13);     ioConf.pull_down_en = 0;     ioConf.pull_up_en = 0;     gpio_config(&ioConf);     // 输出高电平     gpio_set_level(GPIO_13, 0);      // 配置一路PWM口     pwm_init(PWM_PERIOD, duties, 1, pin_num);     pwm_set_phases(phase);     pwm_start();      }

其他参考：

发表评论

相关文章

CMake构建学习笔记19-OpenSSL库的构建
CMake构建学习笔记19-OpenSSL库的构建
EverEdit插件-CHM助手：一种免费、高效的CHM手册制作方式
EverEdit插件-CHM助手：一种免费、高效的CHM手册制作方式
Redis应用—9.简单应用汇总
Redis应用—9.简单应用汇总
【经验】几种数据库优化技巧
【经验】几种数据库优化技巧
强化学习算法中的log_det_jacobian —— 概率分布的仿射变换（Bijector）
强化学习算法中的log_det_jacobian —— 概率分布的仿射变换（Bijector）
一个.NET开源、易于使用的屏幕录制工具
一个.NET开源、易于使用的屏幕录制工具
当前内容话题
上一页： 为什么说，采购AI外呼,一定要先看升级日志?
  • 0
  • 微